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Lieu habité dans l’Antiquité, favorisé par la présence de sources thermales (les eaux d’Apollon Grannus, Aquae Grani, Aquis Granum), Aix-la-Chapelle a acquis toute son importance à partir du viiie s. Pépin le Bref y avait un palais. Charlemagne aimait ses eaux : il y vint de plus en plus fréquemment à partir de 784, tous les ans après 794 et ne s’en éloigna guère à dater de 805. Il en avait fait une véritable capitale autour du palais reconstruit, d’une étendue de 3 à 4 ha et qui englobait dans son enceinte rectangulaire une ville entière, avec caserne, hospice, gynécée, cours, salles (l’Aula regia pour les grandes assemblées) et chapelle (qui a donné son nom moderne à la ville). Il y avait attiré de savants clercs et créé une école qui devint célèbre. De nombreux conciles s’y tinrent au ixe s. La plupart (en 801-802, 813, 816-817, 836) portèrent sur la discipline ecclésiastique.

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Sous Louis le Pieux, Lothaire Ier et Lothaire II, Aix demeura une capitale aussi bien intellectuelle que politique. Après une éclipse due aux ravages des Normands en 881, elle retrouva son éclat passé, sans recouvrer son rôle de capitale : elle fut jusqu’en 1531 le lieu du sacre des empereurs.

Les chansons de geste célébrèrent le palais et la chapelle où était enterré le grand empereur ; les reliques que celui-ci y avait réunies attirèrent les pèlerins. Dès l’époque carolingienne, les marchands y affluèrent, pourvoyant la cour en articles de luxe, en soieries, en ivoires. La foire annuelle d’Aix, à dater de 1359, fut d’importance internationale : ses participants obtinrent des franchises du roi de France (1369). À partir de 1450, les gildes prirent part au gouvernement municipal.

Au xvie et au xviie s., Aix souffrit des guerres de Religion : les protestants y dominèrent de 1581 à 1597 et de 1608 à 1614, date à laquelle Spinola et ses troupes espagnoles les chassèrent. La ville fut dévastée par un incendie en 1656.

Les troupes de Dumouriez s’en emparèrent en 1792, et les Français l’annexèrent (1794-1814). Aix devint le chef-lieu du département de la Roer et, en 1815, fut attribuée à la Prusse.En 1918, la ville fut occupée par les troupes franco-belges. Elle souffrit des bombardements lors de la Seconde Guerre mondiale.